3Dモデルをいろいろ作ってみたい

3Dモデルをいろいろ作ろうとがんばっています。苦労した点、役に立ちそうな情報を発信していきます。

ロボット

ロボット骨格を修正、さらにアーマーを装着

試作を繰り返しながらひさびさにアーマー装着の段階までたどりついたロボットのモデルです。 ロボット骨格にアーマーを装着した状態 骨格は前回投稿したときのものを変更、強度と関節の可動域を改善しています。 左:骨格 中:アーマー装着後(正面) 右:アー…

AIにロボットの顔を描いてもらう

最近、テキストを入力するとその内容にあったもっともらしい画像を生成してくれるスマホアプリやサービスが話題になってますよね。核となっている画像生成AIはStable Diffusionといわれるものでプログラムと学習済のネットワーク重みデータが公開されていま…

またまた長いお休みのあとのロボット骨格新バージョン

1年以上お休みしていたロボット骨格の作成をこの夏から再開しています。 手足の関節回りのパーツを何種類か用意しDプリントしてから、それらを組み合わせて骨格を作っています。完成形までFusion360の上で組み合わせていくよりがイメージがつきやすいかな。 …

3DモデルのViewerにIM-NETのモデル生成機能を組み込む

前回のブログで「次の目標はこのViewerにIM-NETのモデル生成機能を組み込むことになります。」と書いてから早や3か月、やっとコーディングが終わりました。副業(?)のJavaScriptの仕事がちょっと忙しくなってしまい、Vue.jsとかおじさんの知らないフレームワ…

ロボットの顔のモーフィング

IM-NETを使った3Dモデルのモーフィング処理ですが、これまでに集めたロボット頭部のデータをIM-NETに学習させてみました。 1.2つのロボット頭部の3DボクセルデータをそれぞれIM-NETエンコーダで処理 2.得られ2つのたコード(256次元)を加重平均 3.平均…

ロボットの頭部をAIでデザインできないかと試してみたい ーVAEでモーフィングー

前回のブログの終わりに法線ベクトルを使った3Dモデル(VAE:変分オートエンコーダ)の学習を実行中と書きましたがその結果がやっとでました。あれから2週間以上もコンピュータを動かしつづけたわけではなくて、結果を確認してみたら学習に失敗していて何回か…

ロボットの頭部をAIでデザインできないかと試してみたい ー3Dモデル表現方法の変更ー

これまでDeep Learningの入力/出力となるデータとして例えば1x64x64x64といった形式のNumpyデータを使ってきました。64というのは空間をX方向、Y方向、Z方向に分割するときの解像度(数字が大きいほど形状を細かく表現できる)ですが、残った1次元(1チャネル)…

ひさびさにロボット骨格の新バージョン

前回のBlogからちょっと期間があいてしまいましたが、実はDeep Learningのプログラムでハマっておりました。デバッグのためのルールや方法を確立できず、機械学習のフレームワークを変えていちから試してみたりと、低レベルから試行錯誤をやりなおしていると…

Deep Learningで3Dデータ生成 -高解像度の3Dモデルを目指して-

RTX3090 GPUボードのおかげでDeep Learningの学習のスピードは相当(200倍程度)速くなることは確認できたのですが、3次元データの解像度を単純に上げていくとGPUメモリ容量の制約でGPU並列処理ができなくなる、すなわち事実上実行不能になるという制約に変わ…

ロボットの頭部をAIでデザインできないかと試してみたい ー3Dの畳込み層を使ってみるー

前回の試作では3Dモデル生成のためのGAN(敵対的生成ネットワーク)の構成は2次元の画像を生成するのと全く同じでした。3次元座標情報をさながら地球儀を紙の世界地図に展開するようなかたちで2次元に展開し、ネットワークに入力していたわけです。その後、GAN…

ロボットの頭部をAIでデザインできないかと試してみたい ー単純に適用してみたー

OBJ形式の3Dモデルをニューラルネットへの入力であるNumpy形式に変換するプログラム、逆にニューラルネットの出力のNumpy形式をOBJ形式に変換するプログラムを作ったので、参考書で定義されているGAN(敵対的生成ネットワーク)で3Dデータを生成してみました。…

ロボットの頭部をAIでデザインできないかと試してみたい ーまだ始めたばかりですがー

以前に3Dモデルをプログラムで生成するツールを試作していましたが、今年はFusion 360でのモデリング作業が主となっていてなかなか手をつけることができませんでした。1年以上の間、こっちのアプローチの作業はしていない... ichidaya.hatenablog.jp ichi…

ロボット骨格にボディアーマーを装着する -次郎丸編-

1か月以上かかってしまいましたが、PETGフィラメントで出力したロボット骨格(前回投稿後に改良)にボディアーマーを装着しました。Fusion360上で大きさや位置の合わせをしながら設計していった(下図)のですが、骨格の動きとアーマーが干渉したり、出力してみ…

ロボット骨格の関節可動範囲を改良

前回のBlogで紹介したロボット骨格を改良を続けています。今回は肩と脚のつけ根の関節の自由度を1つ増やしました。 肩と脚のつけ根にジョイントを追加 ロボット骨格の関節はPETG製のパーツとバーツ同士を繋げるボルト/ナット、緩衝材として用いるシリコンゴ…

ロボット骨格 新バージョン

連休の間にロボット骨格の新バージョンを制作しました。関節の保持力を高めるために新素材(金属)を採用しています。関節の回転軸に8mm~10mmの長さのボルトを使い、ナットでしっかりとめてPETGで出力したパーツを押さえつけています。 ロボット骨格タイプA …

ボディアーマーの作成 -初めてのサーフェスモデリング-

新型のロボット骨格用のボディアーマーを制作しました。前回作ったボディアーマーは平面だけの組合せの「カクカク」した感じのものだったのですが、 ichidaya.hatenablog.jp 今回はサーフェスモデリングの練習をしながら少し曲面がはいったものに挑戦してみ…

ロボット骨格の量産化に挑戦

Adventurer3でPETGフィラメントでのの出力がだいぶ安定してきたので連続印刷モードはオフにして複数部品をまとめて出力してみました。 複数部品を印刷 本体だけでなくサポートの印刷スピード(別パラメータだということに最近気づいた)も遅くしたのがよかった…

ロボット骨格を再モデリング

なかなか先に進めない、とぼやきながらまたロボット骨格をモデリングしなおしました。パラメータの設定に四苦八苦しながらPLAからPETGフィラメントに切り替えてパッチンとはめ込むスナップインの機構を作りやすくはなったのですがまだ気に入らない点があった…

PETGフィラメント製ロボット骨格に色を塗ってみた

前回の投稿後、麦茶さんのツィートで連続印刷という機能があることを知り試してみました。 https://twitter.com/darkmatter159/status/1274682952186621954 連続印刷をオンにすると読みこんだSTLファイルごとに順に出力を行ってくれるので造形の品質が安定し…

PETGでの出力 -継続中-

PETGフィラメントで出力がいちおうできるようになったところで、再びボールジョイントのモデリングと出力に挑戦しています。そうそう、ノズルも0.3mm径に変更しました。温度較正を行った以外はとくに0.3mm用の設定というのは行わないで使っています。 PETGで…

ロボット骨格を再設計

変形機構の導入をにらんでロボット骨格を再設計しました。 新規に制作したロボット骨格 Fusion360の使い方にも慣れてきて、ソフトウェアでいうモジュール化(腕や脚のパーツを別々のファイルで作ってあるパーツの変更の影響が他バーツに及ぶのを最小化する)が…

頭部変形パーツを試作

飛行形態への変形機構を作るための試行錯誤の一端です。 頭部を全部覆ってとんがったフォルムを作ろうとすると覆いの部分のパーツがかさばってしまい歩行形態時の見かけがぶかっこうになってしまいます。 やっぱり肩アーマーがかさばる そこで頭部全体をコン…

太郎丸に試作変形用パーツを装着

前々回に作った車軸ジョイントを使って飛行形態変形用のパーツに挑戦。 Zガンダムなんかはガンプラの制作記事を見てみて何がどうなってあんなかたちになれるのかまったく見当がつかない。どちらかというと敵役のMSのほうが、まだ外見からどう変形するのかを…

SF的妄想設定: 市田屋工務店製 レイバーロボ 太郎丸

今回、3Dモデリング的には何も進展はないのですが制作中のオリジナルロボットの背景というか世界観みたいなものを妄想したので記しておきます。 まず、開発対象を単に「ロボット」というのも味気ないので、人間の肉体労働を強化・代替するロボットという意味…

試作8号機に塗装済みボディアーマーを装着

試作8号機に上半身のボディアーマーを装着しました。 アーマー装着済全身像 頭部も4つのパーツに分けて作成し色塗り後に貼り合わせました。 頭部拡大写真 ポーズをとるとこんな感じ。 立ち姿 その1 立ち姿 その2 構成部品をひととおり作成してオリジナルロボ…

ロボットの塗装 2回目の挑戦 今回は脚だけ

まだ脚の部分だけですが再び塗装に挑戦しました。 脚部のボディアーマーを塗装 そもそもスジ彫りなんかで色の違う線がはいっているのは別々のパーツを装着しているからだろう、ということでボディアーマーも複数のパーツに分けてモデリングを行いそれぞれに…

ロボット骨格に不具合発生、このまま量産化したらリコール?

ここのところロボット骨格にとりつけるボディアーマーの試作を続けていたのですがその過程でトラブルが発生... 破損したロボット骨格 肘や膝の部分に使っていた車軸ジョイントの軸が折れて手足が外れるという事象が立て続けに発生したのです。 折れた車軸関…

ロボットの骨格を作る 試作8号機

3Dプリントの塗装をどうするかは方針を改めて考えるとして、ロボット骨格のほうは改善点が次々と思いうかんでくるので試作8号機を制作しました。 試作8号機全身像 主な改善点は以下のとおりです。 肩関節のパーツを再構成して自由度3で十分な可動域を確保す…

ロボットの塗装に挑戦、 初回は残念な結果に。

ロボットの塗装は前からやりたいとは思っていたのですが、 ・有機溶剤が必要な塗料は使いたくない ・筆とかパレットとか、塗料を入れる瓶とか整理がめんどくさそう ということで極力安直な道具を捜した結果、ガンプラ用のカラーマーカーを試してみることにし…

試作7号機にボディアーマーを装着する

先週制作したロボット骨格試作7号機にボディアーマーを装着してみました。 アーマー装着済試作7号機 以前に試作3号機にアーマーのパーツをとりつけたことがありましたが、このころ制作していたい骨格はかなりがっちりしたデザインで各関節の可動域もせまく、…