ロボットの骨格を作る 試作8号機
3Dプリントの塗装をどうするかは方針を改めて考えるとして、ロボット骨格のほうは改善点が次々と思いうかんでくるので試作8号機を制作しました。
主な改善点は以下のとおりです。
- 肩関節のパーツを再構成して自由度3で十分な可動域を確保する
- 腰の部分の車軸ジョイントを除去
- 細すぎたボディを不格好にならない程度に大きくする
特に1．はポーズのとりやすさという点で大きな改善でした。ロボットハンドに必要な自由度5～6のうち肩関節の部分で3自由度を確保するのが重要だということが試作を続けていてわかってきたので、X,Y,Zそれぞれの軸ごとに3つのジョイント(車軸ジョイント2個とボールジョイント1個)を用意しました。結果、以下の写真のように肩を自由に動かしかつ望みの位置でホールドすることができるようになっています。
ボディアーマーについては試作7号機でうまくいかなかった箇所、右肩と右腰用を試験的に作成して装着しています。
アーマーを骨格パーツに張りつくように固定するのではなくて、軸やボールジョイントで可動するようにしてみました。
上の写真のように腕を垂直に上げたとき肩パーツに取り付けられたガードも少しですが回転して腕の可動域を制約しないようにしています。
