ひさびさにロボット骨格の新バージョン
前回のBlogからちょっと期間があいてしまいましたが、実はDeep Learningのプログラムでハマっておりました。デバッグのためのルールや方法を確立できず、機械学習のフレームワークを変えていちから試してみたりと、低レベルから試行錯誤をやりなおしているところです。
気分を変えるため、お休みしていたロボットデザインの作業を進めようかと思うのですがこっちはこっちで煮詰まっているんですよね。基本となるロボットの骨格(と関節)を何度も繰り返している状態で、なかなか外装や変形機構の設計にたどりつけない．．
そうはいっても何かしら新しいやりかたを試してみようということで、今回は下に示すような限られた種類のパーツを多数3Dプリントしておいてそれらを組み上げてロボットの骨格を作るということを試してみました。
それぞれのパーツはFusion 360で設計していますが全体としてどんな形の骨格になるかはでたとこ勝負です。
パーツをAdventurer3で出力したら並べてみてこんなかたちにしようかと考えて後はネジを締めて組み立てました。
モデリングにかかった時間は今までの中では一番短かったです。
ただ、関節の自由度は前のバージョンより少ないしポーズの保持力もいまいち。
ネジの数がやたらと多くなってしまったのはご愛敬。
このアプローチももう少し試してみようかなと思っています。
