ロボット骨格を再モデリング
なかなか先に進めない、とぼやきながらまたロボット骨格をモデリングしなおしました。パラメータの設定に四苦八苦しながらPLAからPETGフィラメントに切り替えてパッチンとはめ込むスナップインの機構を作りやすくはなったのですがまだ気に入らない点があったからです。
気に入らない点その1は剛性不足。同じ3DモデルでもPLAで出力した場合に比べて腕とか脚がちょっと強くつまむとふにゃっという感じでなんかたよりない。腕と脚のパーツを全体に太く設計しなおしました。
気に入らない点その2は関節の保持力不足。スナップインのボールジョイントは手首、足首ならまだしも肩や股の部分に関してはポーズを保持するにはやっぱり力不足でした(それじゃPETGに変えた意味ないじゃん、と言われそうですが)。肩と股のつけ根の関節(2自由度が必要)についてはシリコンチューブと使った一軸ジョイントを2つ組み合わせて実現することにしました。
Adventurer3で出力(白色のPETGフィラメントを使用)した結果は以下のようになります。
部品の数は多くなって組立がめんどうですがポーズの保持力は増した気がします。