ロボット骨格にボディアーマーを装着する -次郎丸編-

1か月以上かかってしまいましたが、PETGフィラメントで出力したロボット骨格(前回投稿後に改良)にボディアーマーを装着しました。Fusion360上で大きさや位置の合わせをしながら設計していった(下図)のですが、骨格の動きとアーマーが干渉したり、出力してみると強度がたりなかったりで、ずいぶんと試作と廃棄を繰り返すことになりました。

f:id:ichidaya:20201129163322j:plain — 骨格とアーマー

下の写真で試作機がポーズをとった足元に転がっていいるのは完成までに犠牲になったパーツの亡骸(の一部)です。実機だったら開発中止になってますね。

f:id:ichidaya:20201129163631j:plain — 完成した試作機と廃棄されたパーツ

アーマーは骨格にねじ止めしているので、脱着可能です。前と後ろはこんな感じ。現状、関節の裏側はどうしてもむき出しになってしまうのですが、ガンプラなんかではどう処理しているんだろう。

f:id:ichidaya:20201129164411j:plain — アーマー装着時(前と後ろ)

肩から上腕部分は、1軸(胸の内部に埋込み)、2軸、1軸の3つのジョイントで構成しています。両端のジョイントにアーマー部品をねじ止めしています。青いのはボールジョイントを挟みこんだときの緩衝材として塗ったリキッドゴムです。前回はシリコンゴムのチューブを切って貼り付けていたのを今回は違うやり方を試してみたのですが、結果は関節をぐりぐり動かしているうちにゴムがはがれてきてしまいいまいちでした。TPUフィラメントを試してみたいけど、Adventrer3ではヒートヘッドの温度がちょっと足りないかな、と考えあぐねているところです。