3Dモデリング
試作を繰り返しながらひさびさにアーマー装着の段階までたどりついたロボットのモデルです。 ロボット骨格にアーマーを装着した状態 骨格は前回投稿したときのものを変更、強度と関節の可動域を改善しています。 左：骨格 中：アーマー装着後(正面) 右：アー…
1年以上お休みしていたロボット骨格の作成をこの夏から再開しています。 手足の関節回りのパーツを何種類か用意しDプリントしてから、それらを組み合わせて骨格を作っています。完成形までFusion360の上で組み合わせていくよりがイメージがつきやすいかな。 …
3Dプリンタを買ったときから家人からは、うちのワンコを作ってよと言われていました。プリンタを買ってからだいぶ時間もたっているしそろそろ最初の試作にチャレンジすることにしました。でもロボットや宇宙船などのメカ系と比べて動物ってより造形センスが…
前回のブログで「次の目標はこのViewerにIM-NETのモデル生成機能を組み込むことになります。」と書いてから早や3か月、やっとコーディングが終わりました。副業(？)のJavaScriptの仕事がちょっと忙しくなってしまい、Vue.jsとかおじさんの知らないフレームワ…
前回作成した3DモデルViewerにモデルデータのセーブの機能を追加しました。 セーブ機能つきのViewer画面 大きな変更点は読み込んだ3Dモデルの間でメッシュ＜＝＞ボクセル の相互変換をできるようにして、ボクセルに変換したデータをvox形式で読み書きできる…
IM-NETを使った3Dモデルの生成の可能性が確認できたところで、さらに手法をいろいろ試すためにはGUIを持ったテストベッドを用意したいと思うようになりました。まず欲しい機能としては以下の2種類の3Dデータ： ボクセルデータ(NxNxNの格子の点の有無で形を表…
IM-NETを使った3Dモデルのモーフィング処理ですが、これまでに集めたロボット頭部のデータをIM-NETに学習させてみました。 １．2つのロボット頭部の3DボクセルデータをそれぞれIM-NETエンコーダで処理 ２．得られ２つのたコード(256次元)を加重平均 ３．平均…
前回、Deep Learningを使った3Dデータのモーフィングを試してみて、なんらかの形を作ってはくれるもののちょっと残念な結果に終わったわけですが、我流で進めるのもそろそろ限界かなと思いちょっと世の中の状況を調べてみました。さすがに日本語の書籍で3Dモ…
前回のブログの終わりに法線ベクトルを使った3Dモデル(VAE：変分オートエンコーダ)の学習を実行中と書きましたがその結果がやっとでました。あれから2週間以上もコンピュータを動かしつづけたわけではなくて、結果を確認してみたら学習に失敗していて何回か…
これまでDeep Learningの入力/出力となるデータとして例えば1x64x64x64といった形式のNumpyデータを使ってきました。64というのは空間をX方向、Y方向、Z方向に分割するときの解像度(数字が大きいほど形状を細かく表現できる)ですが、残った1次元(1チャネル)…
Pytorchの勉強を続けています。前回、基本的なGANは動いたと書きましたがどうもうまく学習できていないみたい・・・ オートエンコーダ(AE)のほうが学習状況の確認がしやすい(損失関数が1つだけなのでこいつが単調に減少していってくれればいちおう学習が進ん…
前回のBlogからちょっと期間があいてしまいましたが、実はDeep Learningのプログラムでハマっておりました。デバッグのためのルールや方法を確立できず、機械学習のフレームワークを変えていちから試してみたりと、低レベルから試行錯誤をやりなおしていると…
前回の試作では3Dモデル生成のためのGAN(敵対的生成ネットワーク)の構成は2次元の画像を生成するのと全く同じでした。3次元座標情報をさながら地球儀を紙の世界地図に展開するようなかたちで2次元に展開し、ネットワークに入力していたわけです。その後、GAN…
OBJ形式の3Dモデルをニューラルネットへの入力であるNumpy形式に変換するプログラム、逆にニューラルネットの出力のNumpy形式をOBJ形式に変換するプログラムを作ったので、参考書で定義されているGAN(敵対的生成ネットワーク)で3Dデータを生成してみました。…
以前に3Dモデルをプログラムで生成するツールを試作していましたが、今年はFusion 360でのモデリング作業が主となっていてなかなか手をつけることができませんでした。1年以上の間、こっちのアプローチの作業はしていない．．． ichidaya.hatenablog.jp ichi…
1か月以上かかってしまいましたが、PETGフィラメントで出力したロボット骨格(前回投稿後に改良)にボディアーマーを装着しました。Fusion360上で大きさや位置の合わせをしながら設計していった(下図)のですが、骨格の動きとアーマーが干渉したり、出力してみ…
前回のBlogで紹介したロボット骨格を改良を続けています。今回は肩と脚のつけ根の関節の自由度を１つ増やしました。 肩と脚のつけ根にジョイントを追加 ロボット骨格の関節はPETG製のパーツとバーツ同士を繋げるボルト/ナット、緩衝材として用いるシリコンゴ…
連休の間にロボット骨格の新バージョンを制作しました。関節の保持力を高めるために新素材(金属)を採用しています。関節の回転軸に8mm～10mmの長さのボルトを使い、ナットでしっかりとめてPETGで出力したパーツを押さえつけています。 ロボット骨格タイプA …
サーフェスモデリングの練習でロボット頭部のモデリングを行ってみました。 ロボット頭部のモデル デザイン自体はネットにあった人間用ヘルメットのマネです。正面図と側面図をキャンバスに貼りつけてから「位置合わせ」で大きさを調整、あとはお手本をなぞ…
なかなか先に進めない、とぼやきながらまたロボット骨格をモデリングしなおしました。パラメータの設定に四苦八苦しながらPLAからPETGフィラメントに切り替えてパッチンとはめ込むスナップインの機構を作りやすくはなったのですがまだ気に入らない点があった…
年度末最後にモデリングしたのは自由度1の車軸ジョイントです。 ジョイントのモデリング 将来、変形ロボットに発展させることをにらんで3Dプリンタでどのくらい小さい可動ギミックを作れるか試してみました。左はプラモデル改造用に市販されているジョイント…
まだ脚の部分だけですが再び塗装に挑戦しました。 脚部のボディアーマーを塗装 そもそもスジ彫りなんかで色の違う線がはいっているのは別々のパーツを装着しているからだろう、ということでボディアーマーも複数のパーツに分けてモデリングを行いそれぞれに…
3Dプリントの塗装をどうするかは方針を改めて考えるとして、ロボット骨格のほうは改善点が次々と思いうかんでくるので試作8号機を制作しました。 試作8号機全身像 主な改善点は以下のとおりです。 肩関節のパーツを再構成して自由度3で十分な可動域を確保す…
次のロボット骨格の設計を行っている途中でそれまで使っていた白のフィラメントを使い切ってしまいました。買いおきのあった赤いフィラメントに切りかえて3Dプリントをおこなったため、試作7号機は本体赤で一部に白のはいった紅白モデルとなっています。 試…
以前に3Dモデルにディテイルを作り込むためFusion 360でスジ彫りを行った経験を報告しました。 ichidaya.hatenablog.jp 正直このやりかたでいろいろ複雑なパターンを彫っていくのはかなりしんどくて、その後あまりやっていなかったのですがZBrushのパネルル…
試作4号機からのマイナーチェンジですが5号機を制作しました。右と左の手を追加して手首と親指が可動するようにしています。あとはボディアーマーを装着しやすいようパーツのあちこちにダボ穴をつけました。 試作5号機 試作5号機 このあたりでいったんモデル…
ロボット骨格試作3号機をもう1台制作、ボディアーマーのパーツを作って装着してみました。 ボディアーマーの装着 骨格だけ(下図の右)と比べるとちょっとだけロボットらしさがでてきたかなという感じです。 アーマー装着後と装着前
ロボット骨格の試作3号機です。 試作3号機 今回はボールジョイントではなくて、軸受け2つを重ねた穴に円柱状のシャフトを差し込んで関節を作りました(下図参照)。 関節の構造 腰の部分はこんな感じ(首も同様)。 腰の回転部分 ボールジョイントと違って自由度…
10月1か月のほとんどの期間はロボット骨格の試作2号機に費やしました（以下は失敗作の数々）。 試作品(失敗作の数々) 以前に作ったボールジョイントはジョイントを所望の位置で保っておく力が弱くで骨格周りに部品をつけるともうポーズを保っていられない、…
先日作成した宇宙船ですが、せっかくならとThingiverse https://www.thingiverse.com/thing:3877842 に3Dモデルを公開しました。 宇宙船 こんなものでも意外とダウンロードしてくれる人もいたので、お世話になっているコミュニティへのGive backの意味もかね…
